【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我老是意识到ARToolKit本质怎么让 只是一三个小 要能实时求解相机内外参的处里方案。

拿到一三个小 新的SDK,90%的人应该前会 先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,只是例外。不过当事人只是 是做iOS开发的,很多从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。中间的博客内容基本上很多是围绕你是什么 SDK进行的。当然,怎么让 今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的有了你识别的图片模板,觉得上述表格使用图片来表示pattern,怎么让 在ARToolKit中,亲戚亲戚朋友需用对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList只是“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练你是什么 每项中间会专门开一章详解

pattern的图片要能打印出来,example中的pattern图片不是放上doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件只是hiro.patt。

打开hiro.patt文件,给你就看中间不是数字,不过很明显,有有哪些应该不是颜色值:

考虑到hiro是黑白图,很多我将有有哪些颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质觉得是只是的:

而pinball.jpg的pattern文件是只是的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存放上doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,要能明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是怎么让 有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 其他配置文件


除了pattern文件,每个example就三个小 同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是有哪些?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加带你是什么 字段表示该模型有透明每项。

觉得想要要能通过修改任务管理器,增加当事人的配置选项,还是很方便扩展的。